Il paese prende il nome dal suo fondatore, il podestà novarese Robaconte da Mandello, che nei primi anni del 1200 nella pianura poco distante dal fiume Sesia, organizzò un borgofranco sull'arteria medievale, denominata "strada biandrina", che univa Biandrate a Romagnano e alla Valsesia.
Sul luogo doveva esistere, molto tempo prima della creazione del borgofranco, un insediamento longobardo, come lasciano supporre i resti di un sepolcreto qui venuto alla luce.
In un sarcofago è stata trovata quasi intatta una coppa di vetro, del IV secolo e di squisita fattura, con la scritta "Bibe, vivas multis annis", ora al Museo archeologico di Milano, che è divenuta con il suo "Bevi e camperai a lungo" la migliore promozione dei vini delle vicine colline del Sesia.
L'arteria stradale sulla quale era stato collocato il nuovo borgofranco consentiva non solo di mantenere sicuri e rapidi rifornimenti fra la pianura e le valli alpine, ma controllava gran parte del corso orientale del fiume Sesia, utilizzando una serie di centri militari strategicamente disposti e anche diverse dipendenze monastiche cluniacensi.
Il borgofranco di Mandello era uno di questi centri di controllo ed era dotato di una Torre che ancora oggi si può ammirare sul fianco sud-ovest della piazza del paese.
La torre è uno dei pochi edifici in area novarese databili con certezza alla prima metà del XII secolo e perfettamente conservati. La costruzione mostra con evidenza la sua originaria destinazione di controllo e di pagamento ai pesaggi: sotto i suoi due archivolti, ora murati, passava la strada biandrina e quindi risultava facile alla postazione di guardia imporre il volere dell'autorità.
Nei pressi, è stata in seguito costruita una residenza dei Caccia, famiglia presente sul luogo già dai primi anni del 1500, come risulta da un bando del primo marzo 1535, del duca di Milano.
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